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本说明书公开了一种预测障碍物轨迹以及模型训练的方法及装置，无人设备可确定当前所在的驾驶场景，并确定规划自身轨迹时所需的各障碍物的预测轨迹的预测时长，根据驾驶场景、预测时长等，在预设的各信息类型中，选择至少一种信息类型，针对选择的每个信息类型...
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