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一种实时在线的无人机多故障异常检测方法及设备，检测方法包括：获取无人机传感器控制数据与测量数据，建立异常检测模型并对模型进行迭代更新，更新之后根据更新步长是否在给定时间内小于给定阈值来判定模型是否达到稳定；检测模型稳定之后，计算渐进型故障阈...
该专利属于西安电子科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安电子科技大学授权不得商用。

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