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本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种机器人碰撞检测方法、装置及机器人，该方法包括：获取机器人关节的当前电流、当前速度及当前加速度；根据当前电流及关节对应的历史电流，获得电流二阶导；分别建立关节对应关节轴的电流空间阈值模型和电流二阶导空...
该专利属于深圳众为兴技术股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳众为兴技术股份有限公司授权不得商用。

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