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一种螺旋型血管机器人姿轨一体化自适应滑模跟踪控制方法，属于控制技术领域。本发明的目的是充分考虑血管机器人的姿轨耦合和重力‑浮力的影响，且提高控制精度的螺旋型血管机器人姿轨一体化自适应滑模跟踪控制方法。本发明步骤是：建立螺旋型血管机器人的姿轨...
该专利属于吉林大学所有，仅供学习研究参考，未经过吉林大学授权不得商用。

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