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一种可操纵医学导管，包括：管状体，其具有纵轴和用于插入到对象中的远端部分；第一拉线；第二拉线；以及压电换能器。所述压电换能器包括第一电极和第二电极。在所述导管的远端部分处，所述第一拉线和所述第二拉线均在相对于所述纵轴的相应第一和第二偏移位置...
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