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本发明提供了一种随动型机械臂的控制方法，对于任意输入的作用力指令，通过进行空间矢量分解运算，求解出三枚电机各自需要的输出力矩大小，进而驱动电机在持握点合成出所需的反馈力，从而能够将任意方向大小的三维空间力矢量向特定施力点进行分解，由此可以实...该专利属于江西明天高科技股份有限公司;南昌嘉研科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过江西明天高科技股份有限公司;南昌嘉研科技有限公司授权不得商用。