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本发明公开了一种四自由度机械臂运动规划方法，一、根据四自由度机械臂当前末端位姿、设定的期望末端位姿、设定的运动速度和设定的加速度条件，按照加速‑匀速‑减速的速度规律，得到末端运动速度的梯形曲线，进而得到全周期内的每个控制周期的末端位姿；二、...
该专利属于北京空间飞行器总体设计部所有，仅供学习研究参考，未经过北京空间飞行器总体设计部授权不得商用。

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