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本发明涉及一种微创介入手术导航机器人的定位方法及其装置，所述定位方法包括以下步骤：将术前影像对应到实时人体中，并对实时人体中的器官进行划分；基于所述划分结果，建立三维空间直角坐标系；获取呼吸道内镜相机和体外传感器在所述三维空间直角坐标系中运...
该专利属于罗雄彪;万英;曾志明所有，仅供学习研究参考，未经过罗雄彪;万英;曾志明授权不得商用。

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