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本实用新型涉及一种用于电网铁塔检测的磁性攀爬四自由度履带机器人。包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置的关节机构，所述的关节机构包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，两个二自由度调节机构内端的两个摆动结构相互垂直串联连接，所述的行...该专利属于浙江大学;杭州白泽新能科技有限公司;国网浙江省电力有限公司经济技术研究院所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学;杭州白泽新能科技有限公司;国网浙江省电力有限公司经济技术研究院授权不得商用。