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方法、系统和设备，包括被编码在计算机存储介质上的计算机程序，用于在车辆的环境中选择对象可能居于中心的位置并确定那些对象的属性。所述方法之一包括接收表征车辆外部环境的输入。对于环境中的多个位置中的每一个，确定表示对象的中心位于该位置处的可能性...
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