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本发明公开一种融合语义信息完成视觉SLAM闭环检测方法，包括使用目标检测器对图像中的物体进行识别的物体识别步骤，遵循相关约束条件对识别到的物体作为立体匹配基元的立体匹配步骤，使用双目相机的数学模型来完成物体三维位置的估计的三维位置估计步骤，...
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