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本说明书公开了一种地图构建方法及装置，可先获取各环境图像并确定采集环境图像的相机的相机内参，之后针对每个目标点，确定该目标点分别投影到各环境图像中的各像素点，再通过语义分割模型确定各像素点的类型。然后，根据各像素点的类型，确定该目标点位于静...
该专利属于北京三快在线科技有限公司;清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京三快在线科技有限公司;清华大学授权不得商用。

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