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本发明公开了一种基于ORB特征点和GMS匹配过滤器的视觉里程计实现方法，使用RGB‑D相机或双目相机采集视频流；对于每一帧图像，基于相机当前位姿，获取图像中的特征点(包括特征点对应角点的二维像素坐标、三维世界坐标和brief描述子)；对当前...
该专利属于南京理工大学;宝时得科技(中国)有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京理工大学;宝时得科技(中国)有限公司授权不得商用。

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