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本发明提供了一种多传感器融合的巷道掘进设备实时定位系统，包括激光发射器、掘进装备、惯性单元、前摄像头、后摄像头、雷达发射机、雷达接收机和工控机。本发明还提供了一种实时定位方法，采用了实时定位系统，建立空间坐标系；通过指向激光获取大地坐标系下...
该专利属于中国铁建重工集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国铁建重工集团股份有限公司授权不得商用。

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