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本发明公开了一种手术机器人的安全边界与力控制方法，包括以下步骤：录入患者情况信息；获取机器人与手术工具的物理尺寸信息和手术操作位置的安全范围信息；设定机器人的末端点的位置信息；根据机器人末端点的位置信息和手术操作位置的安全范围信息，获取机器...
该专利属于前元运立(北京)机器人智能科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过前元运立(北京)机器人智能科技有限公司授权不得商用。

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