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本发明提供一种术前导航方法、系统及终端设备，所述方法包括：通过光学跟踪系统实时获取黏贴于患者体表的光学标记的坐标，及超声能换器的坐标；通过扫描断层影像，获取所述光学标记在断层扫描影像中的坐标；通过最小二乘法，计算患者体表的光学标记的坐标到术...该专利属于中山大学肿瘤防治中心(中山大学附属肿瘤医院、中山大学肿瘤研究所)所有，仅供学习研究参考，未经过中山大学肿瘤防治中心(中山大学附属肿瘤医院、中山大学肿瘤研究所)授权不得商用。