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本发明公开了一种基于优化的IMU紧耦合稠密直接RGBD的三维重建方法，包括：(1)从上一时刻重建的局域模型中采集优化RGB数据和优化深度数据，获取原始RGB数据、原始深度数据和IMU数据；(2)根据惯导误差、稠密光度误差以及ICP误差联合构...
该专利属于杭州深瞳科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州深瞳科技有限公司授权不得商用。

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