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本发明公开了一种稠密化单目SLAM特征点地图方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对每帧关键帧中的特征点进行Delaunay三角剖分,获得三角剖分后的关键帧；S2、将所述三角剖分后的关键帧投影至三维空间，获得三角剖分后的关键帧在空间坐标系下...
该专利属于苏州大学;苏州大学附属第一医院所有，仅供学习研究参考，未经过苏州大学;苏州大学附属第一医院授权不得商用。

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