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本发明公开了一种点云与图像自注意力机制融合的3D目标检测方法。首先，提出一种基于三维点云的多层三维特征提取方法。然后，提出一种基于图像几何和语义特征投票机制的二维特征提取方法。其次，提出一种几何原则的方法，将二维特征转换到点云的3D检测管道...
该专利属于湖南工程学院所有，仅供学习研究参考，未经过湖南工程学院授权不得商用。

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