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本发明属于视觉机器人构图技术领域，公开了一种基于单目视觉的移动机器人半稠密地图构建方法，本发明涉及ORB‑SLAM、卷积神经网络及半稠密地图构建，机器人根据单目相机构建稀疏点云地图，结合卷积神经网络构建带有语义标签的关键帧以及稀疏点云的地图...
该专利属于河海大学常州校区所有，仅供学习研究参考，未经过河海大学常州校区授权不得商用。

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