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本发明公开了一种激光雷达仿真方法以及装置，该方法包括：S10，根据场景模型的第一动态属性数据从场景模型中筛选出与激光碰撞的场景模型；S20，通过场景模型的静态属性数据和数据索引结构遍历与激光相交的场景模型的网格以计算与激光相关联的碰撞点，其...
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