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本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种四足机器人腿部关节负载规律分析方法，按以下方法进行分析：S1、利用弹簧倒立摆及虚拟模型控制算法对四足机器人行走进行控制；S2、并在各自由度的理想位置与实际位置之间添加虚拟弹簧阻尼元件；S3、基于弹簧...该专利属于中国人民解放军陆军装甲兵学院;军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所;浙江省轨道交通运营管理集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军陆军装甲兵学院;军事科学院系统工程研究院军需工程技术研究所;浙江省轨道交通运营管理集团有限公司授权不得商用。