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本发明涉及一种水下航行器的轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人控制技术领域。包括：1)从导航系统中得到航行器的当前位置和航向角度，并计算航行器当前的位置误差η...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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