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本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种运动解耦的液压作动器驱动的机器人手腕单元，解决了手腕因传动链长存在中间传动环节而导致机械结构复杂且集成度低的问题，同时也实现了手腕的运动解耦，极大地提高了末端执行器的灵活性、姿态调整能力以及精确定位能力...
该专利属于太原理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过太原理工大学授权不得商用。

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