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本发明属于锻造坯料的氧化皮去除设备技术领域，具体涉及一种刚柔耦合驱动的超大轴类锻件氧化皮在线清除机器人。包括重载操作机主体、行走系统、动臂提升系统、夹钳系统、动力系统、氧化皮清除系统和视觉识别系统；氧化皮清除系统有两组，分别安装在夹钳系统左...
该专利属于太原理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过太原理工大学授权不得商用。

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