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本发明公开了一种工业机器人的TCP误差校准方法，涉及TCP误差校准领域，在机器人末端工具一侧安装两个激光传感器，第一激光线和第二激光线所在的平面为基座坐标系XOY平面，根据机器人末端工具在基座坐标系中运动的运动交互参数分别计算Y方向初次校准...
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