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本申请的目的是提供一种激光、视觉定位融合的方法及设备，本申请通过获取通过激光建图引擎建立的第一地图和通过视觉建图引擎建立的第二地图，其中，所述第二地图包括多个视觉标签子图；计算每一视觉标签子图与对应第一地图的三维变换关系；当所述视觉建图引擎...
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