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本发明公开了一种地图构建方法、装置和计算机可读存储介质，涉及数据处理领域。地图构建方法包括：获取在多个帧采集的激光点云数据和相应的激光位姿信息，以及在多个帧采集的视觉位姿信息；基于相邻帧的激光位姿信息的位姿变换约束关系、以及激光位姿信息和视...该专利属于北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司授权不得商用。