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本发明公开了一种航标智能化避碰方法，通过预测船舶航迹、构建3D场景和碰撞风险估算实现对船舶‑航标碰撞风险智能预测预警；预测船舶航迹，根据船舶特征点模型，根据船舶实时和历史的船位、艏向预测船舶特征点的船位、艏向和航迹，其中船舶航迹根据卡尔曼滤...该专利属于交通运输部东海航海保障中心上海航标处;集美大学所有，仅供学习研究参考，未经过交通运输部东海航海保障中心上海航标处;集美大学授权不得商用。