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本发明公开了一种异构传感器信息融合方法，包含局部估计和融合估计两个部分。每个局部传感器计算伪测量，组成局部测量谱系，并获得局部估计的广义协方差交集。在融合估计部分，基于Sklar定理，用一个表示模态间依赖关系的Copula函数来估计不同传感...
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