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本发明公开了一种微型无人机高速感知和定位方法，属于无人机飞行的技术领域。包括：步骤一、设定系统坐标系；步骤二、摄像机和IMU外参标定；步骤三、基于EKF对系统的状态进行评估；步骤四、基于多状态约束卡尔曼滤波的视觉惯性里程计；步骤五、基于移动...
该专利属于南京非空航空科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京非空航空科技有限公司授权不得商用。

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