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一种基于改进趋近律滑模控制的钢结构柔性探伤机器人轨迹跟踪方法，基于坐标变换和非完整性约束建立柔性探伤机器人前后车体的运动学模型和误差模型，基于欧拉伯努利梁理论建立柔性探伤机器人钢带的约束模型，并根据此约束模型得到期望跟踪轨迹的线速度和角速度...
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