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本发明公开了基于串联弹性驱动器的机械臂碰撞检测方法，测量输出端的机械臂与外界接触时的位姿，替代直接测量接触力矩，然后对机械臂进行动力学建模时，只需要得到机械臂末端的位姿以及电机输出端的位姿，即可求得机械臂与环境的接触力矩。本发明使用串联弹性...
该专利属于苏州恒辉科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过苏州恒辉科技有限公司授权不得商用。

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