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本发明公开了一种双足机器人稳定步行控制方法、装置、设备及可读介质，包括：构建双足机器人的简化刚体动力学模型；基于模型预测控制方法，运用所述双足机器人的简化刚体动力学模型，构造质心状态预测模型；根据质心状态预测模型将所述模型预测控制方法中的优...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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