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本申请公开了一种基于水声通信的UUV集群自组网方法及系统，自组网方法包括：组网建立：多个UUV节点之间通过竞争机制选择主节点，其他UUV节点自动配为从节点，建立UUV集群自组网；组网合并：两个或多个自组网络进行合并；组网分解：待分解网络主节...
该专利属于中国科学院声学研究所东海研究站所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院声学研究所东海研究站授权不得商用。

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