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本申请公开了一种控制设备平衡的方法和装置。所述方法的包括：获取姿态传感器测量的设备的加速度、角速度；利用加速度、角速度，进行姿态解算，计算设备的倾斜角；获取飞轮的当前转速；对角速度进行微分D控制，对倾斜角进行比例P控制，对飞轮的当前转速进行...
该专利属于张洋;张虎所有，仅供学习研究参考，未经过张洋;张虎授权不得商用。

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