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本发明公开了一种基于全域空间条件数的优化机器人灵活度的方法，具体包括如下步骤进行：步骤1：根据坐标系确定机器人D‑H参数；步骤2：采用D‑H法来建立机器人的正运动学模型；步骤3：根据工作空间和工作任务的要求，确定各关节的运动范围；步骤4：根...
该专利属于西安工程大学所有，仅供学习研究参考，未经过西安工程大学授权不得商用。

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