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本发明公开了一种基于IMU的自适应EKF姿态测量改进方法，包括以下步骤：S1、建立拓展卡尔曼滤波模型；S2、求取第一级量测噪声方差阵；S3、求取第二级量测噪声方差阵；S4、通过步骤S2、S3得到总量测噪声方差阵；S5、将总量测噪声方差阵代入...
该专利属于中国计量科学研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国计量科学研究院授权不得商用。

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