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公开了一种自平衡机器人控制方法、系统、自平衡机器人及介质，自平衡机器人包括前把转向系统及动量轮系统，前把转向系统包括前把及用于控制前把的转向角速度的前把控制器，动量轮系统包括动量轮及用于向动量轮提供转动转矩的动量轮控制器，该方法包括：获取该...
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