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一种基于扩展卡尔曼滤波的手持云台姿态估计方法，包括以下步骤：步骤1，选取姿态估计系统的状态向量，构建状态向量的预测方程；步骤2，根据量测预测方程计算量测预测值的雅克比矩阵，此矩阵为量测矩阵，完成姿态估计系统模型的建立；步骤3，将扩展卡尔曼滤...
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