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本发明公开了一种对于静止或低速工况下机械臂高精度力反馈的方法，包括以下步骤：S100，构建机械臂的各个关节坐标系，并计算关节的雅可比矩阵；S200，根据上述的关节坐标系，构建原点位于机械臂的每一段质心位置的坐标系，并计算质心位置的雅可比矩阵...
该专利属于甘博涵所有，仅供学习研究参考，未经过甘博涵授权不得商用。

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