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本申请公开了一种架空线路检修机器人机械臂的力位混合控制方法，该控制方法是完全独立于系统的动力学建模，并能先验地确定不确定性的界限。实际使用时，滑模控制器将机械臂在曲面上执行操作的动力学模型分解为力、位置和冗余关节子空间；在滑模控制器设计中，...
该专利属于云南电网有限责任公司电力科学研究院所有，仅供学习研究参考，未经过云南电网有限责任公司电力科学研究院授权不得商用。

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