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本发明开发了一种基于风险动态平衡的无信号交叉口自动驾驶运动规划方法。方法包括：(1)基于无信号交叉口车辆轨迹预测模型完成对无信号交叉口内其它运动车辆行驶轨迹预测；(2)通过无信号交叉口风险场模型构建该无信号交叉口中随时空变化的动态风险场；(...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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