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本发明提供了一种基于改进D星路径规划算法的电缆沟机器人导航避障方法，该导航避障方法通过对电缆沟机器人进行数学建模和对D星路径规划算法进行改进，并对重要转折点之间的路径进行了平滑处理，确保机器人采用最短路径行走巡检时，与沟内的障碍维持安全距离...该专利属于国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司株洲供电分公司;长沙理工大学;国家电网有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司株洲供电分公司;长沙理工大学;国家电网有限公司授权不得商用。