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本发明公开了一种下肢穿戴式机器人步态控制方法、装置和设备，方法包括：获取下肢穿戴式机器人与地面交互力信息和关节角度信息；根据所述地面交互力信息和所述关节角度位置信息判断下一个步态相位；将所述关节角度带入下一个步态相位对应关节力矩模型计算出关...
该专利属于南方科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过南方科技大学授权不得商用。

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