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本发明提供了一种双重改进A星最短航路规划方法，根据安全区位置信息，禁飞区位置信息，飞机性能信息，无人机行驶航段信息，使得无人机在安全区内规避各种禁飞区，形成一条安全最短飞行航路。本发明所提出的双重改进A星最短航路规划算法，能根据复杂的空域信...
该专利属于西安爱生技术集团公司所有，仅供学习研究参考，未经过西安爱生技术集团公司授权不得商用。

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