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本发明实施例公开了一种车辆轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的行驶信息，行驶信息包括当前位姿和控制延时；根据当前位姿和控制延时确定车辆的虚拟位姿；基于车辆的预设规划路线和虚拟位姿确定车辆的期望速度和第一方向盘转角；根据...该专利属于中汽研(天津)汽车信息咨询有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中汽研(天津)汽车信息咨询有限公司;中国汽车技术研究中心有限公司授权不得商用。