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本发明公开了一种用于机器人系统的灰箱模型参数辨识方法及系统。该方法包括：在工作空间选取的每个操作点均对机器人系统进行多次闭环激励，得到操作点每次闭环激励的时域输入输出数据；对时域输入输出数据进行非线性抑制和离散傅里叶变换确定测试频率响应函数...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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