下载基于二维栅格地图的回环检测方法的技术资料

文档序号:25273224

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本发明公开了一种基于二维栅格地图的回环检测方法,包括:激光雷达每帧产生点云信息,将每帧的雷达数据作为一次扫描,选取扫描点计算曲率,以曲率为约束条件选出边缘和平面上的特征点;将得到的扫描坐标转换为子图坐标,利用连续多次扫描点占据栅格的概率形成...
该专利属于南京理工大学所有,仅供学习研究参考,未经过南京理工大学授权不得商用。

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