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本发明公开了一种六维力传感器的零点校正及重力补偿方法，该补偿方法主要包括如下两个过程：(1)零点校正及重力补偿参数的求解；(2)零点校正及重力补偿。在机器人抛磨、协作型机器人的人机交互过程等应用场景中，机器人需要精确感知末端执行器的受力状态...该专利属于佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;广东工业大学;佛山博文机器人自动化科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院;广东工业大学;佛山博文机器人自动化科技有限公司授权不得商用。